Diseño con Microcontroladores. Motor de contínua. Velocidad.

Diseño con microcontroladores

Control de velocidad de giro de motores de corriente continua

Esta práctica consiste en el diseño e implementación de un controlador de velocidad para un motor de corriente continua, basado en un filtro PID, con los siguientes requisitos mínimos:

Deberá poder establecer la velocidad de giro con una precisión de 1 rpm en un rango que va de 0 rpm al regimen máximo de giro del motor.

Deberá poder establecer la aceleración y deceleracion, es decir, el tiempo que se tarda en alcanzar la velocidad de régimen y en detener el motor, en un rango de 1 a 10.

Deberá poder ser controlado mediante un teclado y un display de cristal líquido (LCD) incorporados al sistema. En el display se deberá reflejar tanto los parámetros objetivo (aceleración y velocidad), como los parámetros reales medidos.

Deberán estar disponibles los siguientes comandos:

Comandos:

Velocidad: Establece la velocidad de giro en rpm.
Aceleración: Establece la aceleración/deceleración (De 1 a 10).
Arranque: Arranca el motor, que acelerará hasta alcanzar la velocidad establecida.
Parada: Decelera hasta parar el motor.
Parámetros: Establece las constantes del filtro PID.
Reset: Inicializa todos los parámetros (los pone a cero).

Restricciones:

La gestión del módulo de cristal líquido LCD forma parte del desarrollo de la práctica, para lo cual se deberán programar las funciones necesarias para su configuración y uso. No se podrá usar ninguna librería ya escrita. En caso de ser necesario, podrá usarse la librería Wire.

Para la realización de esta práctica podrá usarse la librería PID del sistema Arduino (Copia local de la librería PID).

Material disponible

Modulo LCD (Todos estos módulos están controlados por un hd44780u).

Módulo LCD estandar con interfaz paralelo (4 líneas de 20 caracteres -I- y -II-, 2 líneas de 16 caracteres -I- y -II-).
Módulo arduino: LCD con keypad análogico de 5 teclas.
Módulo LCD estandar con interfaz I2C (Librería LiquidCristal_I2C de Francisco Malpartida).

Un poco de ayuda.

Teclado:

Módulo arduino: LCD con keypad análogico de 5 teclas.
Keypad análogico de 5 teclas.
Pulsadores sueltos.

Motor:

Motores de corriente continua con caja reductora y encoder (Roboshop, Banggood o Digilent).
Motores de corriente continua con caja reductora, puente en H y encoder (DFRobot, pdf).
Puente en H (Pololu).

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 appnotes.pdf            26-Jun-2024 16:31  397K  
 HowtouseLCD2.pdf        26-Jun-2024 16:31  159K  
 HowtouseLCD1.pdf        26-Jun-2024 16:31  241K