Diseño con Microcontroladores. Servo motor estándar.

Control de posición de servo motores estándar

Esta práctica consiste en el diseño e implementación de un controlador de posición para servo motores con los siguientes requisitos mínimos:

Deberá poder establecer la posición del eje de salida del servo motor en un ángulo de 0 a 180 grados así como la velocidad del movimento del eje, que deberá poder variar en un rango de 1 (lento) a 10 (rápido).

Deberá poder ser controlado mediante un teclado y un display de cristal líquido (LCD) incorporados al sistema. En el display se deberá reflejar tanto los parámetros objetivo (aceleración, velocidad y posición), como los parámetros reales establecidos (velocidad y posición). También deberá poder ser controlado externamente mediante un interfaz serie RS-232. La respuesta obtenida mediante ambos sistemas de control deberá ser semejante.

La respuesta por medio del puerto serie deberá cumplir los siguientes requisitos:

La posición del eje también podrá ser controlada mediante un potenciómetro, en cuyo caso el eje del motor debe seguir el movimiento del potenciómetro y el display debe reflejar la posición del potenciómetro y la del eje del motor.

Deberán estar disponibles los siguientes comandos:

  • Comandos:
  • Restricciones:
  • La gestión del módulo de cristal líquido LCD forma parte del desarrollo de la práctica, para lo cual se deberán programar las funciones necesarias para su configuración y uso. No se podrá usar ninguna librería ya escrita. En caso de ser necesario, podrá usarse la librería Wire

    Asi mismo, la gestión del interfaz RS-232 también forma parte de la práctica, por lo que se deberán programar las funciones necesarias para su configuración (de acuerdo con las instrucciones del usuario) y para la transmisión y recepción de los datos. Tampoco en este caso se podrán utilizar librerías ya escritas, en particular las funciones Serial() y Serial1() del sistema Arduino.

    El movimiento y la posición del servo deberá gestionarse imperativamente mediante una señal PWM generada por temporizadores del microcontrolador. No se podrá usar ninguna librería ya escrita.

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